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自动控制系统
GD130-TX管道全位置自动焊机控制系统采用了数字信号处理器(DSP)为核心的先进运动控制技术，运算精度高，可对四个控制电动机实现全数字化伺服算法控制。控制系统硬件结构：
(1)运动控制器主板。运动控制器主板具有很强的控制功能和较高的可靠性。诚主板采用手轮编码器通道和通用的I/O通道作为输入、输出接口，RS -232串行口作为上位机与运动控制器的通讯接口，JMACHI-JM-ACH2通道控制四台电动机。
(2)I/O通道。I/O通道主要作用是为手持盒和焊接电源控制提供一个信号的输入、输出通道。
(3)手持遥控器。手持遥控器设有电流电压调节，焊接方向功能键、焊道选择功能键、焊枪位置调节键、焊车行走控制健、送丝状态控制键、焊接过程控制键、焊接过程复位键以及焊枪增幅调节键。自动焊机的控制全部通过手持操作盒来完成。
(4)焊接电源的控制。为满足自动焊接的需要，是将焊接电源送出的8位二进制数字转化为模拟电压信号或线性分段递变电阻值，以便由焊接程序自动控制电弧电压。
(5)伺服电动机的闭环控制。运动控制器在运行时自动闭合电动机的数字伺服环，伺服环的功能是通过反馈产生使电动机的实际位置逼近所要求位置的输出。
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